Node-REDとトイドローンTelloを連携するメモです。もう少し手こずるかなあと思っていたのですが、すんなりとうまく行ってしまったので早めにナレッジ化します。

やりたいこと

普段のスマホアプリでの操作が行えて、TelloのWi-Fiが把握できていて、基礎の動作確認は行えている前提で話を進めます。

今回はRaspberry Piに入れたNode-REDを使い、家のネットワークは有線LANでつなぎタブレットと連携できるようにし、無線LANはTelloのネットワークとつなげることで中継役にします。

Raspberry Piで無線LANがTelloのネットワークにつながっている様子です。

Raspberry Piで有線LANをつなげて、こちらは家のネットワークに接続されていて、スマホやタブレットから見えるという状況です。

Tello.jsを参考にする

今回の着陸と離陸についてはScratchとNode.jsで連携する知見を参考にします。

Tello【プログラミング～導入編～】 | DJI認定ストア大阪　深空(ドローン販売店)

こちらのところにあるTello.jsをこちらの部分を参考にしました。

function TakeoffRequest(){
	
	var message = new Buffer('command');

	client.send(message, 0, message.length, PORT, HOST, function(err, bytes) {
		if (err) throw err;
	});
	var message = new Buffer('takeoff');
	client.send(message, 0, message.length, PORT, HOST, function(err, bytes) {
		if (err) throw err;

	});
}

function LandRequest(){

	var message = new Buffer('land');

	client.send(message, 0, message.length, PORT, HOST, function(err, bytes) {
		if (err) throw err;
	});
}

Bufferデータに文字列を入れる形で対応しているようです。また離陸時 takeoff の前に、どうも操作開始のcommandというものも送っているようです。気をつけて実装します。

まずシンプルにinjectノードでつくる

まずはUDPの操作に慣れていきましょう。

このようなフローを作ります。

UDP出力フローはこのように設定します。

injectノードでたとえば離陸指示をつなげたいときはこのように設定します。

takeoff injectノードを押すと離陸します。

land injectノードで押すと着陸します。

フローのJSONデータはこちらです。

[
    {
        "id": "ae2761b3.f2125",
        "type": "udp out",
        "z": "be3e7c4f.c65a1",
        "name": "",
        "addr": "192.168.10.1",
        "iface": "",
        "port": "8889",
        "ipv": "udp4",
        "outport": "",
        "base64": false,
        "multicast": "false",
        "x": 530,
        "y": 300,
        "wires": []
    },
    {
        "id": "19f04ccb.e93973",
        "type": "inject",
        "z": "be3e7c4f.c65a1",
        "name": "takeoff",
        "topic": "",
        "payload": "takeoff",
        "payloadType": "str",
        "repeat": "",
        "crontab": "",
        "once": false,
        "x": 144,
        "y": 309,
        "wires": [
            [
                "ae2761b3.f2125"
            ]
        ]
    },
    {
        "id": "41b0c9c6.93bdc8",
        "type": "inject",
        "z": "be3e7c4f.c65a1",
        "name": "land",
        "topic": "",
        "payload": "land",
        "payloadType": "str",
        "repeat": "",
        "crontab": "",
        "once": false,
        "x": 144,
        "y": 369,
        "wires": [
            [
                "ae2761b3.f2125"
            ]
        ]
    },
    {
        "id": "69434f4c.52899",
        "type": "inject",
        "z": "be3e7c4f.c65a1",
        "name": "command",
        "topic": "",
        "payload": "command",
        "payloadType": "str",
        "repeat": "",
        "crontab": "",
        "once": false,
        "x": 140,
        "y": 240,
        "wires": [
            [
                "ae2761b3.f2125"
            ]
        ]
    }
]

余談：最初はtakeoffだけ作ってしまいTelloが浮きっぱなしになる

実は最初はtakeoffだけ作ってしまい「やった動いた！！！」と喜んだんですが、Telloが浮きっぱなし。

「え？これって着陸指示ださないと浮きっぱなし？？？」となって焦りましたw

急ぎ、landコマンドも調べて着陸をデプロイし直して追加し、事なきを得ました。

気をつけましょう。

つづいてdashboardノードでつくる

いよいよダッシュボードでつくります。

このようにフローを作ります。indectノードをdashboardのbuttonノードと置き換えた形です。

たとえば、takeoffのbuttonノードの設定はこのようになっています。

フローのJSONデータはこちらです。

[
    {
        "id": "ee65842d.4d5c28",
        "type": "ui_button",
        "z": "be3e7c4f.c65a1",
        "name": "",
        "group": "6f9cb162.a9c12",
        "order": 0,
        "width": 0,
        "height": 0,
        "passthru": false,
        "label": "takeoff",
        "color": "",
        "bgcolor": "",
        "icon": "",
        "payload": "takeoff",
        "payloadType": "str",
        "topic": "",
        "x": 230,
        "y": 520,
        "wires": [
            [
                "78e3d60.656892c"
            ]
        ]
    },
    {
        "id": "78e3d60.656892c",
        "type": "udp out",
        "z": "be3e7c4f.c65a1",
        "name": "",
        "addr": "192.168.10.1",
        "iface": "",
        "port": "8889",
        "ipv": "udp4",
        "outport": "",
        "base64": false,
        "multicast": "false",
        "x": 510,
        "y": 560,
        "wires": []
    },
    {
        "id": "ef9f8006.9cc3",
        "type": "ui_button",
        "z": "be3e7c4f.c65a1",
        "name": "",
        "group": "6f9cb162.a9c12",
        "order": 0,
        "width": 0,
        "height": 0,
        "passthru": false,
        "label": "land",
        "color": "",
        "bgcolor": "",
        "icon": "",
        "payload": "land",
        "payloadType": "str",
        "topic": "",
        "x": 230,
        "y": 580,
        "wires": [
            [
                "78e3d60.656892c"
            ]
        ]
    },
    {
        "id": "45105241.8c48dc",
        "type": "ui_button",
        "z": "be3e7c4f.c65a1",
        "name": "",
        "group": "6f9cb162.a9c12",
        "order": 0,
        "width": 0,
        "height": 0,
        "passthru": false,
        "label": "command",
        "color": "",
        "bgcolor": "",
        "icon": "",
        "payload": "command",
        "payloadType": "str",
        "topic": "",
        "x": 220,
        "y": 640,
        "wires": [
            [
                "78e3d60.656892c"
            ]
        ]
    },
    {
        "id": "6f9cb162.a9c12",
        "type": "ui_group",
        "z": "",
        "name": "Tello",
        "tab": "9d63125.aed70f",
        "disp": true,
        "width": "6"
    },
    {
        "id": "9d63125.aed70f",
        "type": "ui_tab",
        "z": "",
        "name": "Home",
        "icon": "dashboard"
    }
]

動かしてみる

では実際に動かしてみましょう。

家のネットワークから、ダッシュボードを表示します。離陸の時のcommandとtakeoffのボタン、着陸のlandのボタンが表示されています。

実際に動かした動画がこちらです。室内で動かしています。

https://www.youtube.com/watch?v=7Q3DSdjC4b0

無事、指示通り動きました！レスポンスもいい感じです。

こちらが出来ると、トイドローンとはいえ様々なリモート操作ができるので、IoTで取得した何かしらのデータに応じた動きができますね。また、カメラ撮影や動画撮影も可能なので、どこかに向かって撮影をすると行ったこともできるでしょう。

このようにドローンを体験することで、より連携に関して発想が広がりそうで楽しいです。

いろいろ試してまいります。それではよき、Drone & Node-RED Life を！