Choregraphe入っているPCにNode-REDを入れてPepperとMQTT連携するメモ

Pepperを動かす時はChoregrapheで動かしているPCがあります。これを利用してPCにNode-REDを入れてNode-REDで立てたMQTTブローカー（node-red-contrib-mqtt-broker）と接続して連携してみます。

今回の仕組み

今回の仕組みはノートPCにNode-REDを入れてある前提で、Node-REDで立てたMQTTブローカー（node-red-contrib-mqtt-broker）を立てた上で、PepperはMQTTブローカーへsubscribe（購読）します。Node-RED自身もメッセージを出すためにpublish（メッセージ発行）できるようにします。

PCへのNode-REDの設定

1分でIoT環境を構築！Node-RED上でMQTTブローカを立ち上げる手順 – Qiita

こちらを参考に構築していきます。

このようなフローを書きます。

MQTTブローカー

Node-RED内のMQTTメッセージを待ち受け、Pepperとも接続するMQTTブローカーの処理をつくります。

こちらのフローの部分です。このようにMQTTブローカーノード→debugノードの順につなげてフローを作ります。

MQTTブローカーの設定です。

特に設定することはなくMQTT portが1883であることを確認しておきます。

末端のdebugノードの設定です。

そのままの設定で大丈夫です。

Node-REDからPepperへMQTTメッセージを発行する部分

つづいて、Node-REDからPepperへMQTTメッセージを発行するフローを作ります。

こちらの部分です。このように、injectノード→functionノード→MQTT outノードの順でつなげてフローを作ります。

injectノードの設定です。

ペイロードを文字列に設定して　いえーい　という文言を入力しておきます。

functionノードの設定です。

こちらは何も設定しなくてOKです。

MQTT outノードの設定です。

こちらは、トピックは

hotj78i2p14/message/push

を指定します。サーバの部分は鉛筆ボタンから新規作成をします。

接続先の設定です。サーバーは自分自身なので127.0.0.1にします。ポートは1883のはずなのでそのままで大丈夫です。

セキュリティ欄のユーザーパスワードは両方空欄で大丈夫です。慣れてくれば設定してもよいのですが、最初うまくいかないと心が折れやすいので空欄でやっていきましょう。

こちらを作り終えたらデプロイボタンを押して機能するようにします。

無事デプロイが済むとグレーアウトします。

Node-RED JSONフロー

構築済みのNode-RED JSONフローも置いておきます。上記の流れを行わずに、いきなりこちらを使う場合は、1分でIoT環境を構築！Node-RED上でMQTTブローカを立ち上げる手順 – Qiitaをよく読んでnode-red-contrib-mqtt-brokerのインストール手順を対応ください。

js
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